Bevor Beuren 1947 der Kuratie Schlatt als Filiale zugeteilt wurde, war das Dorf eine Filialkirche von Hechingen. Darum wurden die Verstorbenen
auf dem Friedhof in Hechingen beigesetzt. Erst 1815 legte man in Beuren einen Gottesacker unmittelbar neben der Dorfkirche an. Diese wurde 1842 wegen Baufälligkeit abgebrochen und an ihrer Stelle im gleichen Jahr ein neues, geräumigeres Gotteshaus errichtet. Dazu musste ein Teil des Friedhofes dem Bauplatz zugeschlagen werden, weshalb ein Jahr später ein neuer Gottesacker außerhalb des Ortes angelegt wurde. An den Kosten von ca. 8000 Gulden für den Kirchenneubau beteiligte sich die Landesmutter Fürstin Eugenie mit 200 Gulden für das Altarbild. 

Die im spätklassizistischen Stil gebaute Kirche orientierte sich am Vorbild der Hechinger Stiftskirche. Durch hohe Rundbogenfenster entstand ein heller, festlicher Raum, dessen Ornamente zumeist aufgemalt sind und nur vereinzelt aus Stuck bestehen.

Als in der Kirche um 1925 kleine Veränderungen durchgeführt wurden (zwei neue Glocken wurden den beiden Glocken aus dem 15. und 19. Jh. hinzugefügt), griff man durch neue Statuen aktuelle Entwicklungen auf, etwa mit der Figur des hl. Josef (um 1920), den Papst Pius IX. 1870 zum Schutzpatron der katholischen Kirche ernannt hatte. Der gleiche Papst hatte 1855 das Herz-Mariä-Fest und ein Jahr später das Herz-Jesu-Fest eingeführt, in dessen Gefolge sich der erste Freitag jeden Monats zum Herz-Jesu-Freitag entwickelt hat. Therese von Lisieux (1873-1897) wurde 1925 heilig gesprochen und zur Patronin der Mission und der Jugend ernannt. Ihre Figur stammt aus der Zeit um 1930, während die Herz-Jesu- und die Herz-Mariä-Statue aus der Zeit um 1910 stammen.